Ядром московского войска в XV веке продолжал оставаться великокняжеский двор, состоявший из мелких служилых людей (дворян и детей боярских). По мере того как в состав великого княжества Московского входили другие русские княжества, «дворы» утративших свою самостоятельность удельных князей и бояр, особенно опальных, распускались, а служилые люди этих дворов переходили к великому князю. В связи с этим изменились положение и характер службы княжеских и боярских людей: они превращались в «государевых служилых людей», основной обязанностью которых становилась служба не отдельному феодалу в его вотчине, а всему классу феодалов в целом, т. е. государству и его главе — великому князю. Великокняжеский двор значительно увеличился и превратился в великокняжеское войско.
Основную массу этого войска составляли дети боярские . Не всегда дети боярские из других княжеств служили при великокняжеском дворе. Большая часть их, переходя на службу к великому князю, или оставалась на прежнем месте своего жительства или переселялась правительством в другие города. Выполняя службу в данном городе, дети боярские получили название детей боярских — тверских, ярославских, рязанских и т. п.
В XV в. источники проводят строгое разграничение между детьми боярскими из городов и детьми боярскими, входившими в состав великокняжеского двора . Так появилось различие в служебном и, повидимому, материальном положении двух групп детей боярских: дворовых и городовых.
Вторую группу служилых людей великокняжеского двора составляли дворяне. До середины XVI в. дворяне в официальных документах стояли ниже детей боярских. Социальным ядром, из которого выросло дворянство, были слуги княжеского двора, свободные и несвободные (холопы). Получая от великого князя наравне с детьми боярскими участки земли во временное владение, дворяне в военное время выступали в походы вместе с великим князем, являясь его ближайшими военными слугами.
Дворяне полностью зависели от великого князя. Они были в его руках наиболее надежной военной силой . В первой половине XVI в. дворяне и дети боярские великокняжеского двора составили великокняжеский (государев) полк.
Кроме детей боярских, из княжеских и боярских дворов были взяты на великокняжескую службу и слуги бояр (дворня, послужильцы).