что заставляет крышку кастрюли греметь и подпрыгивать??

Давление пара, ну а если так подумать то просто там начинает поднимается температура и т.д. И по этому начинаются появляется такие шарики и они лопаются и крышка подпрыгивает.

Пар возникающий при конденсации!