Однокоренные слова имеют разный состав и значение, но одинаковый корень, а формы одного и того же слова имеют одинаковый состав и одно и то же значение.
Например: лес, лесистый, лесник, лесничество (это слова с разным составом (в слове лес - корень и нулевое окончание, в слове лесистый - корень, суффикс и окончание, в слове лесничество - корень, 2 суффикса и окончание) и разным лексическим значением, но у них общий корень – однокоренные) .
Лес, лесом, о лесах, лесами.. . (Имеют одинаковое лексическое значение и одинаковый состав (корень и окончание) - это формы одного и того же слова.
Ещё пример: однокоренные (родственные) слова - это слова, содержащие один и тот же корень; две разные формы одного и того же слова нельзя назвать однокоренными, это одно слово. Например, слова «сторож - сторожевой - сторожить» являются однокоренными, а слова «сторож и сторожи» - это две разные формы одного и того же слова.