В каких случаях надо использовать эту форму в английском языке have seen, have read?

Если коротко, то have seen, have read, have done - это форма глаголов в Present Perfect, которая используется, если действие совершилось к настоящему моменту, закончилось только что или речь идет о пережитом опыте вплоть до настоящего момента.

Например:

I have just read your message. - Я только что прочитала ваше сообщение.

He says he has seen this film already. - Он говорит, что уже видел этот фильм.

We have never been to China. - Мы никогда не были в Китае.