Хотел быть самостоятельным правителем.
После смерти Изяслава Мстиславича и Вячеслава Владимировича (1154) и окончательного утверждения Юрия Долгорукого в Киеве Андрей снова был посажен отцом в Вышгороде, но уже в 1155 году вопреки воле отца уехал во Владимир-на-Клязьме. Из Вышгородского женского монастыря он увёз с собой чудотворную икону Богородицы, которая впоследствии получила название Владимирской и стала почитаться как величайшая русская святыня.
По дороге в Ростов, ночью во сне князю явилась Богородица и велела оставить икону во Владимире. Андрей так и поступил, а на месте видения основал село Боголюбово, который со временем стал его любимым местопребыванием.