Какие именно особенности состава и строения костей обеспечивают их гибкость , прочность и относительную лёгкость ?

Гибкость обеспечивают органические вещества в частности это коллаген.
Прочность обеспечивают минеральные вещества, в основном это фосфаты и кальций. 
Легкость костей обеспечивается трубчатым строением, они одновременно прочные и в то же время легкие.