Подлежащее - главный член предложения, который отвечает на вопрос "Кто?" или "Что?. Чаще всего оно выражено существительным или местоимением в именительном падеже.
Сказуемое - главный член предложения, отвечающий на вопрос "Что (с)делал? Что делает? Что сделает?. Чаще всего выражается глаголами.
Своими словами, подлежащее - это то, о ком или о чём идет речь в предложении, а сказуемое обозначает действие (состояние), которое ним совершается.
Почему их называют главными членами предложения?
Потому что предложение без них теряет смысл, другие члены лишь дополняют их.
На примере:
Маленькая птичка щебетала на ветке дерева.
Главные члены (подлежащее+сказуемое): Птичка щебетала. (Имеет смысл)
Второстепенные члены: маленькая (определение), на ветке (обстоятельство), дерева (дополнение).
Предложение без главных членов: Маленькая на ветке дерева. (не имеет смысла)