Косвенными называются все падежи, кроме именительного. Они могут употребляться с предлогами или без них, за исключением предложного падежа, который всегда употребляется с предлогами.
Такие падежи называются косвенными, потому что именительный падеж является "исходным", называющим слово вне языкового контекста. Остальные падежи являются лишь отклонениями от него.
Падежные вопросы кто? кого? кому? и др. относятся к именам существительным одушевленным, вопросы что? чего? чему? и др. — к существительным неодушевленным.
Чтобы определить падеж существительного в предложении, нужно:
найти слово, к которому относится данное существительное;
поставить от этого слова к имени существительному вопрос.