как объяснить твёрдый знак в слове: въехала

В слове въехал твёрдый знак служит для разделения согласного звука [В] и гласного - [Й'Э]

Разделительный твёрдый знак пишится после приставки, которая оканчивается на согласную(в нашем случаи "в") и перед гласными е,ё,ю,я ( в нашем случаи "е")