Самостоятельные части речи могут существовать сами по себе, без каких-либо помощников (служебных частей речи). Например, существительное "стол" может существовать просто так. Служебные же части речи помогают установить связь между самостоятельными частями и сами по себе существовать не могут. Например, лампа на столе. Предлог "на" помогает понять, что лампа находится на столе, т. е. связывает самостоятельные части речи. Ведь словосочетание "лампа столе" теряет всякий смысл, а служебная часть речи помогает найти тот самый смысл.
Надеюсь, что объяснила доходчиво. Успехов в учёбе:)