Уже в начале XVI века в ВКЛ начинают использоваться наёмники. Сначала они набирались в основном из иноземцев, а позднее и из местной обедневшей шляхты. Для наёмников воинская служба была основным занятием. В этот период в войске Княжества появилась профессиональная пехота. Она использовалась для обороны и строительства укреплений. В наёмном войске выделялись также копейники в доспехах и стрельцы.